Diese Notebook gibt einen Einführung in das Thema Deep Learning. Die erste Version hat Tensorflow / Keras verwendet die aktuelle verwendet pytorch. Mit Hilfe von tiefen neuronalen Netzen lösen wir die Rückwärtstransformation für den YouBot von KUKA. Dabei zeigen wir wie ein solches Netz mit pytorch erzeugt wird und wie man es trainiert.
pip install -r requirements.txt
Als Deep Learning Framework wird PyTorch genutzt. Folgen Sie zur Installation den Anweisungen im Link.
Günstig ist die Verwendung einer virtuellen Umgebung (venv oder conda)
Weiterhin hilfreich ist das Notebook: https://github.com/narcispr/dnn_inverse_kinematics/blob/main/ik_dnn_project.ipynb (https://github.com/narcispr/dnn_inverse_kinematics) für die iterative Berechnung der Rückwärtstransformation (jacobi)