rmu_gazebo_simulator

1. Introduction

rmu_gazebo_simulator 是基于 Gazebo (Ignition 字母版本) 的仿真环境，为 RoboMaster University 中的机器人算法开发提供仿真环境，方便测试 AI 算法，加快开发效率。

目前 rmu_gazebo_simulator 提供以下功能：

• rmul_2024, rmuc_2024, rmul_2025, rmuc_2025 仿真世界模型

• 网页端局域网联机对战

• 机器人底盘、云台、射击控制

rmul_2024	rmuc_2024

2. Quick Start

2.1 Option 1: Docker

2.1.1 Setup Environment

• Docker

• NVIDIA Container Toolkit

• 允许本地的 Docker 容器访问主机的 X11 显示

  xhost +local:docker

2.1.2 Create Container

docker run -it --rm --name rmu_gazebo_simulator \
  --network host \
  --runtime nvidia \
  --gpus all \
  -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
  -e "DISPLAY=$DISPLAY" \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  -v /dev:/dev \
  ghcr.io/smbu-polarbear-robotics-team/rmu_gazebo_simulator:1.0.0

2.2 Option 2: Build From Source

2.2.1 Setup Environment

• Ubuntu 22.04
• ROS: Humble
• Ignition: Fortress

2.2.2 Create Workspace

sudo pip install vcstool2
pip install xmacro

mkdir -p ~/ros_ws
cd ~/ros_ws

git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rmu_gazebo_simulator.git src/rmu_gazebo_simulator

vcs import src < src/rmu_gazebo_simulator/dependencies.repos

2.2.3 Build

rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=release

2.3 Running

启动仿真环境

ros2 launch rmu_gazebo_simulator bringup_sim.launch.py

Note

注意：需要点击 Gazebo 左下角橙红色的 启动 按钮

2.3.1 Test Commands

控制机器人移动

ros2 run rmoss_gz_base test_chassis_cmd.py --ros-args -r __ns:=/red_standard_robot1/robot_base -p v:=0.3 -p w:=0.3
#根据提示进行输入，支持平移与自旋

机器人云台

ros2 run rmoss_gz_base test_gimbal_cmd.py --ros-args -r __ns:=/red_standard_robot1/robot_base
#根据提示进行输入，支持绝对角度控制

机器人射击

ros2 run rmoss_gz_base test_shoot_cmd.py --ros-args -r __ns:=/red_standard_robot1/robot_base
#根据提示进行输入

2.3.2 网页端控制

支持局域网内联机操作，只需要将 localhost 改为主机 ip 即可。

操作手端

http://localhost:5000/

python3 src/rmu_gazebo_simulator/rmu_gazebo_simulator/scripts/player_web/main_no_vision.py

裁判系统端

http://localhost:2350/

python3 src/rmu_gazebo_simulator/rmu_gazebo_simulator/scripts/referee_web/main.py

2.3.3 切换仿真世界

修改 gz_world.yaml 中的 world。当前可选: rmul_2024, rmuc_2024, rmul_2025, rmuc_2025

配套导航仿真仓库

• 2025 SMBU PolarBear Sentry Navigation

  pb2025_sentry_nav

  

维护者及开源许可证

Maintainer: Lihan Chen, [email protected]

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