standard_robot_pp_ros2

1. Introduction

standard_robot_pp_ros2 是配合 StandardRobot++ 下位机控制使用的机器人驱动，提供了机器人的控制接口、数据接口。

本项目获取下位机的 packet 并发布为 topic，并将下位机处理后的动态关节信息数据发布到 joint_states 话题，通过 joint_state_publisher 和 robot_state_publisher 建立整车 TF 树（包含 static 和 dynamic）。

2. Quick Start

2.1 Setup Environment

• Ubuntu 22.04
• ROS: Humble

2.2 Create Workspace

sudo pip install vcstool2
pip install xmacro

mkdir -p ~/ros_ws
cd ~/ros_ws

git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/standard_robot_pp_ros2.git src/standard_robot_pp_ros2

vcs import src < src/standard_robot_pp_ros2/dependencies.repos
vcs import src < src/pb2025_robot_description/dependencies.repos

2.3 Build

rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

2.4 Running

1. 配置 udev，用来定向下位机 RoboMaster C 型开发板串口硬件并给予串口权限

   本命令在一台主机中只需要运行一次，无需重复运行。

   ./script/create_udev_rules.sh

2. 构建程序

   colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=release

3. 运行上下位机通讯

   Tips: 如需开启 RViz 可视化，请添加 use_rviz:=True 参数。

   ros2 launch standard_robot_pp_ros2 standard_robot_pp_ros2.launch.py

2.5 Launch Arguments

参数	描述	类型	默认值
namespace	顶级命名空间	string	""
params_file	用于所有启动节点的 ROS2 参数文件的完整路径	string	vision_params.yaml
robot_name	要使用的机器人 xmacro 文件名	string	"pb2025_sentry_robot"
use_rviz	是否启动 RViz	bool	True
use_respawn	如果节点崩溃，是否重新启动。本参数仅 use_composition:=False 时有效	bool	False
log_level	日志级别	string	"info"

3. 协议结构

3.1 数据帧构成

字段	长度 (Byte)	备注
frame_header	4	帧头
time_stamp	4	时间戳（基于下位机运行时间）
data	n	数据段
checksum	2	校验码

3.2 帧头构成

字段	长度 (Byte)	备注
sof	1	数据帧起始字节，固定值为 0x5A
len	1	数据段长度
id	1	数据段id
crc	1	数据帧头的 CRC8 校验

3.3 data 数据段内容

详见飞书文档 上下位机串口通信数据包

4. 致谢

串口通信部分参考了 rm_vision - serial_driver，通信协议参考 DJI 裁判系统通信协议。