A cenaTeste.ttt foi modificada com o objetivo de ajustar a configuração das juntas do robô e para mudar o passo de simulação. O arquivo simpleTest.py é o fornecido no classroom enquanto o mySimpleTest.py é o que eu fiz.

O arquivo modelosDinamicos.py contém os sistemas dinâmicos desenvolvidos pelos métodos de Lagrange e de Newton-Euler. Para rodar este arquivo é necessário instalar as bibliotecas matplotlib, scipy e numpy.