pcd2pgm

基于 ROS2 和 PCL 库，用于将 .pcd 点云文件转换为用于 Navigation 的 pgm 栅格地图

pcd	pgm

1. Overview

• 读取指定的 .pcd 文件

• 使用 Pass Through 滤波器过滤点云

• 使用 Radius Outlier 滤波器进一步处理点云

• 将处理后的点云转换为占据栅格地图（Occupancy Grid Map）

• 将转换后的地图发布到指定 ROS 话题上

2. Quick Start

2.1 Setup Environment

• Ubuntu 22.04
• ROS: Humble

2.2 Create Workspace

mkdir -p ~/ros_ws
cd ~/ros_ws

git clone https://github.com/LihanChen2004/pcd2pgm.git

2.3 Build

rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=release

2.4 Running

启动 pcd2pgm 节点，可在 RViz 中预览滤波后点云和栅格地图：

ros2 launch pcd2pgm pcd2pgm_launch.py

保存栅格地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f <YOUR_MAP_NAME>

三. Node Parameters

可以通过修改 pcd2pgm/pcd2pgm.yaml 文件来配置节点的参数。

pcd2pgm:
  ros__parameters:
    pcd_file: /home/lihanchen/NAVIGATION_WS/pcd2pgm/rmuc_2025.pcd   # pcd 文件所在目录
    odom_to_lidar_odom: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]              # [x, y, z, r, p, y] 里程计到激光雷达的坐标变换（用于变换点云）
    flag_pass_through: false                                        # 是否使用 Pass Through 滤波器
    map_resolution: 0.05                                            # 地图分辨率
    map_topic_name: map                                             # 发布地图的 ROS 话题名
    thre_radius: 0.1                                                # Radius Outlier 滤波器半径
    thre_z_max: 2.0                                                 # Z轴最大值（用于 Pass Through 滤波器）
    thre_z_min: 0.1                                                 # Z轴最小值（用于 Pass Through 滤波器）
    thres_point_count: 10                                           # 最小点数阈值（用于 Radius Outlier 滤波器）